Robot Vision Sorteermoer systeem oplossing 1. Functie en beschrijving: 1.1 samenstelling en functie van het systeem De oplossing van het robotvision sorteersysteem omvat industriële robottechnologie, diverse besturingstechnologieën, sensordetectietechnologie, PLC-programmeertechnologie, handvastgrijpende besturingstechnologie, visuele inspectie en andere technologieën. Het systeem bestaat uit verschillende functionele modules: Industriële robotmodule: Het bestaat uit industriële robot, basis, eindgrijper, robot-besturingssysteem en lesbox. Job werkstukopslagmodule: 4-delige automatische opslagmodules voor het opslaan van testboxen. Opslagmodule werkstukopdracht: 4-delige automatische opslagmodules met 4 lagen voor het opbergen van testdozen. Module transportband: De transportbandmodule is vervaardigd uit aluminium legering-profielen en de band is voor transmissie gemonteerd. Platen van plaatstaal zijn aan beide zijden van de band bevestigd en de constructie is stevig. Technische parameters transportband: L 600 mm*W100 mm*H 100 mm,maximumsnelheid:>3 m/min. Een verscheidenheid aan eindgereedschapmodules: Er zijn drie soorten handgereedschap, speciale plaatstalen gereedschappen en zuignappen. Hoofdregelmodule PLC: Het bestaat voornamelijk uit PLC-controllers, bedieningskast, etc. de besturing ZK3U PLC wordt gebruikt om elke functionele module te besturen. Module visuele inspectie: visuele cameramodule, is dit een kleurenintelligent beeld met functies als positionering en kleurdiscriminatie. Elektronische weegschaalmodule: (1)nauwkeurigheid is 0,1 g (2) ondersteuning van modbus-RTU-communicatie, leesbaar gewicht van objecten, balansstatus. Sensormodule: foto-elektrische sensor, berekent wanneer de moer het visuele herkenningsgebied bereikt en regelt het begin en einde van de transportband. Module alarmlichten: rode, groene en blauwe driekleurige alarmlampjes, die verschillende statussen via verschillende kleuren informeren. Digitale buistelmodule: Installeer de digitale buisdisplay telmodule op de transportband, u kunt het totale aantal leveringen op de transportband weten, en het totale aantal tonen, installeer een teller op de grote en kleine moer sorteerrobot arm om de grootte van de moeren te tellen. Het totale aantal doorgangen. Module alarmlicht Mens-computer interface module: Gebruik het industriële touchscreen om alle gegevens weer te geven verzameld door de hoofdcontrole Overige: Inclusief systeemtrainingsplatform, bedieningsknoppen en aansluitkasten, moeren van verschillende afmetingen, kabelgoten en andere pneumatische systemen. Opmerking: De standaard industriële robot voor werkstationtoepassingen is ZK-BOT303Ed, en kan ook worden vervangen door soortgelijke producten van het merk ZEKEEP. Dit apparaat is een productielijn voor het geven van onderwijs en training en het meest typische mechatronische product. Het is ontwikkeld voor hogescholen en universiteiten, beroepsscholen en instellingen voor beroepsonderwijs en -opleiding. Het is geschikt voor industriële robots, mechatronica, elektrische automatisering, etc. Professionele onderwijs en training. Het is speciaal ontworpen voor onderwijs- en opleidingsdoeleinden op basis van het feit dat het dicht bij de industriële productie- en productiesite ligt, wat de installatie- en debugcapaciteiten van mechatronica versterkt. 3,Inleiding systeemmodule: Opmerking:de afbeeldingen en foto's van elke module dienen ter referentie, de vorm en grootte kunnen enigszins verschillen en de productaanpassing zal prevaleren. 3.1 Trainingsplatform (1700X1200X750 mm) Elke module van het systeem wordt op het aluminium profiel trainingsplatform geplaatst. Het hoofdframe van het trainingsplatform is gemaakt van plaatstaal en aluminium profielen. Keerplaten zijn aan beide zijden aangebracht. Het acrylmateriaal aan de voorzijde wordt gebruikt om de deur te openen, wat veilig en handig te bedienen is, en het uiterlijk is netjes en genereus. De onderkant van het trainingsplatform is voorzien van remrollen en verstelbare voeten voor eenvoudige ondersteuning en beweging. De horizontale schuifweg van het onderdeel voor de uittrekregeling van het systeem wordt in het midden van het trainingsplatform geplaatst. Wanneer het portier wordt geopend, kan het bedieningsdeel worden uitgetrokken. technische parameter: Afmetingen (LxBxH) 1700X1200X750mm vorm onderkant: Verstelbare voetjes en rollen 3.2 Industriële robotmodule De module bestaat uit ZK-BOT303Ed-didactische manipulator, basis, eindgrijper, robot-regelsysteem en inleer-hanglamp. 1.ZK-BOT303Ed*4 sets (1) Manipulatorstructuur: Vervaardigd uit 6061 geanodiseerd aluminium materiaal, uitgerust met 3 industriële tweefasige stappenmotoren, 3 1:10 schroefvormige tandwielreductoren, 15 boogminuten speling, deze manipulator is een 42-stappenmotorleermodel drieassige manipulator, En open het manipulatiebesturingsprotocol (protocol seriële poort), kunnen gebruikers de manipulator tweemaal ontwikkelen, makkelijk te gebruiken, die kan worden gebruikt voor het palletiseren, ontmantelen, stampen en hanteren, en kan ondersteuning bieden voor punt-tot-punt, punt-tot-punt rechte lijn, rechte lijn naar rechte lijn, etc., DO output, DI input, inclusief wereldcoördinaten, dat wil zeggen dat het recht op en neer kan gaan. Het besturingsprotocol kan ook openMv, USB industriële camera's, etc. ondersteunen om visuele scènes, visuele interactie, het identificeren van de grootte en positie van objecten en het dragen ervan, en het aansluiten van externe apparaten, die kunnen worden gebruikt voor kleine industriële productie. Deze robotarm is ook uitgerust met een werkende hostcomputer, die eenvoudig te bedienen is en snel aan de slag kan. De maximale 50 telescopische diameter is 300 mm en de maximale belasting is 0,5 KG. Het wordt vaak gebruikt in het onderwijzen en testen van de ontwikkeling en toepassing van de bank. 2)de specifieke parameters van de robotarm (3) bedieningskast voor de robotarmen *4: De hoofdbesturing heeft een 32-bits MCU en het leerapparaat heeft een industrieel touchscreen; de bedieningskast is uitgerust met een 2-weg DI, 2-weg DO-schakelwaarde, die kan worden aangesloten op fotocellen en industriële magneetventielen; Het apparaat onderricht ondersteunt de Chinese bedieningsinterface, met gezamenlijke coördinaten en wereldcoördinaten; de hoofdbesturing ondersteunt de opslag van maximaal 3 groepen gebruikersprogramma's, elke groep gebruikersprogramma's kan maximaal 50 stappen opslaan, en elke stap kan worden aangepast door coördinaten in te voeren; Deze robotarm is een desktop-robotarm met drie assen die de secundaire ontwikkeling van gebruikers ondersteunt, die kan worden gebruikt voor de behandeling, kan ondersteuning bieden voor punt-topoint, punt-naar-lijn, lijn-naar-lijn, etc., booglopen, DO-output, DI-input, inclusief wereldcoördinaten. Klanten kunnen zelf 3D-afdrukken, lasergravure en andere randapparatuur ontwikkelen (de hostcomputer moet zelf schrijven). Het schrijven van interactieve software (het schrijven van software wordt verstrekt), visuele interactie (behoefte om de hostcomputer door zich te ontwikkelen), en externe apparatuurverbinding, enz. te laden 1000G. 2. Technische parameters van de ZK-BOT303Ed-leerrobot arm: Beschrijving van een regelsysteem met één robotarm: 1) regelsysteem 1.1 de systeemhost gebruikt de huidige nieuwe robotbesturingstechnologie en modulariseert de stuurbesturing van de stappenmotor van de robotarm, het robotbesturingssysteem, data-acquisitie en communicatie, en de robotspecifieke hardware-interface, en integreert deze in een besturingskast. Het regelsysteem van de robotarm is compatibel met het aandrijfsysteem. 1.2 onafhankelijk onderzoek en ontwikkeling van elektronische controle, sterk en duurzaam. 1.3 de externe interface omvat IO-terminal en externe voedingsinterface. 2) Teach hanger A. draagbare teach hanger B. grootte: Kleur 4.3 inch 3) Basissysteemconfiguratie A. geïntegreerde schakelkast voor besturing*1 B. 4.3-inch touchscreen*1 C. Motor: 42 stappenmotor met encoder 3.4 Opslagmodule voor taakartefacten 4-PCS 4-laags well-type automatische hijs-opslagmodules, de grootte is 250mm*200mm, met behulp van een aluminium frame, waarbij de hoofdregelaar wordt gebruikt om het aantal lagen logica te regelen, inclusief het circuit van de stuurmotor, elke laag van de 4-laagse opslag is uitgerust met infraroodsensoren, Wat handig is om de testbox te testen of deze op zijn plaats zit, de motor te laten draaien nadat deze is aangebracht, automatisch een hoogte van de testbox te laten stijgen en te wachten op de komst van de volgende testbox. (testbox) (Opslagmodule voor automatische hefinrichting) 3.5 PLC-hoofdbesturingsmodule 1)ZK3U PLC: 16 kanalen van DC24V NPN-ingang. 16 kanalen transistoruitgang, belasting DC24V, maximaal 3A (NPN-uitgang 4-kanaals 200kHz snelle pulsuitgang. Analoge hoeveelheid (0-10V) is 10-kanaals AD, 2-kanaals DA.communication is 1-kanaals RS232, 2-kanaals RS485. 2) Online PCB-kaart: 5-weg relais en 6-weg optokoppelaar-isolatie, uitgerust met 1-weg elektronische schaalcommunicatie RS485 transfermodule, 7-weg DI-input communicatie overdrachtsmodule, 6-weg DO24V output conversiemodule; 3)Programmasoftware: GX WORKS2, GX Developer. 3.6 schaalmodule (1) de nauwkeurigheid is 0,1g (2) ondersteuning van modbus-RTU communicatie, leesbaar gewicht van objecten, balansstatus 3.7 sensormodule (1)10 V NPN normaal open en normaal gesloten foto-elektrische schakelaar (2)zoals weergegeven in de afbeelding: 3.8 openMV visuele modulet (1) STM32H74311 ARM Cortex M7-processor, 480MHz1MBRAM2 MB flash, alle 1/0-pins uitgang 3,3V en 5V tolerantie. Deze processor heeft de volgende 1 interface. (2) Full-speed USB-interface (12 Mbs), sluit deze aan op de computer. Wanneer de OpenMV-camera is aangesloten, verschijnen er een virtuele COM-poort en een USB-stick op uw computer. (3) de USD-kaartsleuf heeft een leesfunctie van 100 MB, waarmee uw Open MV-camera's video kunnen opnemen en machinevisiemateriaal van de SD-kaart kunnen overbrengen. (4) een SPI-bus met een snelheid tot 100 Mbs, waarmee u de beeldstreamgegevens eenvoudig kunt overbrengen naar de LCD-uitbreidingskaart, WiFi-uitbreidingskaart of andere controllers (5) Eén 12-bus, CAN-bus en twee twee asynchrone seriële bussen (TX/RX) worden gebruikt om andere controllers of sensoren met elkaar te verbinden (6) Eén 12-bitADC en één 12-bitDAC (7) 2/pins voor droge servo-besturing: Alle 10 poorten kunnen worden gebruikt voor onderbrekingen en PWM (er zijn 10 //O-pinnen op de printplaat). (8) Eén RGBLED (drie kleuren) twee heldere 850 mIRLED (infrarood). (9) 32 MB externe 32-bits SDRAM, 100 MHz klok, 400 MB/s bandbreedte. (10) 32MB externe quadspiflash, 100MHz klok, 4-bitDDR modus bereikt 100MB/s bandbreedte. 3.8 verschillende eindgereedschapmodules Robot-eindgrijper: Met behulp van het merk LDX-335MG digitale stuurinrichting, speciaal voor robot/manipulator, lange levensduur/brandwerende manipulator, kan het pneumatische grijper-gereedschap het systeem grijpen om het werkstuk op te slaan en naar de transportband te sturen. Circulaire zuignap type 24V DC elektromagneet: De cirkelvormige zuignap type 24V DC elektromagneet heeft een sterke elektrische geleiding, en de sterke zuignap is het meest geschikt voor het zuigen van verschillende noten. 3.9 module alarmverlichting: Merk: THND Naam: Drielaags signaallicht Model: D50-3-C (stil), D50-3-C-F (met zoemer) spanning: DC24V Specificaties: Altijd helder en glanzend Materiaal: Lampenkap PC, basis ABS Volume: Ongeveer 85dB geluidstype: Continu geluid 3.10- digitale buistelmodule: Productmodel: YL4-2.3JS bedrijfsspanning: DC12V met metalen behuizing: L230MMX H 118.5mmX T 35 MM zonder shell-maat: L200MMX H 106mmX T23MM Ondersteunende sensor: foto-elektrische sensor detectieafstand 10cm-30cm, ondersteunt andere NPN-sensoren, zoals Hall, metaal, etc. Gebruiksaanwijzing: eenvoudig in gebruik, het hele apparaat is eenvoudig in gebruik, het apparaat kan op het stopcontact worden aangesloten 220v netspanning kan worden gebruikt, voornamelijk gebruikt om de verzendingen van werkstukken en noten van verschillende afmetingen te berekenen. 3.11 Interactiemodule Mens-computer: Schermgrootte: 7 inch Model TPC7032Kx Grijs kunststof paneel (variabel) resolutie: 800*480 Paneelgrootte: 226*163 Cabinet opening: Grote opening 215*152 Hoofdfrequentie: 800MHz geheugen: 128M opslag: 128M seriële interface: 1*RS2322*RS485 het industriële touchscreen wordt getoond in de afbeelding: 3.12 Reserveonderdelen en afstelgereedschap Het systeem is uitgerust met complete set-up tools en trainingsmaterialen. De specifieke configuratielijst is als volgt (de lijst is afhankelijk van het feitelijke robotarmmodel): Een set gereedschapskist. 4. Technische parameters: 1.voeding voor bedrijf: AC220V±10% 50 HZ 2.werkomgeving: Temperatuur -10 ºC + 40 ºC relatieve vochtigheid <85% (25ºC) hoogte<4000m 3.systeemcapaciteit: <1000 W. 4.Afmetingen: 1700 mm × 1200 mm × 750 mm 5.Gewicht robot: 50 kg 5.het systeem voltooit het project: 1. Leer Hanger Control de robotarm om terug te keren naar de oorsprong. 2. De teach-hanglamp bestuurt het jog-experiment van de robotarm. 3. Het meerassige motion experiment van de manipulator die wordt bestuurd door de teach hanger; 4.de leerhanger bestuurt het multiassige gezamenlijke interpolatie (3-assige synchronisatie) experiment van de manipulator. 5.de leerhanger bestuurt de robotarm, de fotocel en andere algemene case experimenten. 6. Experiment voor het programmeren van het touchscreen. 7. I/O-communicatie-experiment tussen PLC en robotarm. 8.Handling-experiment van één enkele robotarm. 9.Online experiment van meerdere robotarmen. 10. Open mV visuele identiteit notenmaat. 11. OpenMv-tekening. 12. Open mV visuele herkenning om kleurblokken te vinden. 13. Open mV visuele herkenning AprilTag marker tracking. 14. Open mV visuele template matching. 15. Open mV visuele meervoudige template. Matching. 16. Detectie van open mV-visuele functiepunten. 17. Open mV-bereik. 18. Open de herkenning van de mV-beeldscancode. 19. Open tegelijkertijd de mV-kleursjabloon en herkenning. 20. Open mV onderscheid verschillende gezichten. 21. Digitale telleraflezing van de buis. 22. De alarmfunctie implementeren. 23. De hoofdbesturingskaart communiceert met het displayscherm om het interactieve display van de interface te realiseren. 24. Het hoofdbedieningspaneel regelt de werking van de werkstukopslagmodule. 25. Automatisch sorteren van noten. 6. Configuratielijst 1. Configuratie van werkstation:
| Naam van de onderdelen |
Model |
Nummer |
Opmerkingen |
| robotarm |
ZK-BOT303ED |
4 |
Kapitein 340 mm, 42 motor + geheime reductor |
| bedieningskast |
ZK-BOT303ED -bedieningskast |
4 |
Bevat MCU, elektrische buis, aandrijvingsbord, allerlei knoppen |
| PLC-besturingssysteem |
LED-besturing ZK3U PLC |
1 |
Bevat PLC, voeding. Adapterplaat |
| Communicatielijn PLC-hoofdbesturing |
|
1 |
Communiceer met andere robotarmen |
| touchscreen |
4.3-inch kleurenscherm |
4 |
Raak invoer aan om de parameters te wijzigen |
| lijn van communicatie |
9-pins 232 communicatiedraad |
4 |
Communicatie tussen de robotarm en het touchscreen |
| infraroodsensor |
Lengte 600 mm* Breedte 100 mm* hoogte 100 mm |
2 |
In hoogte verstelbaar, snelheid 1-3 m/min. |
| Opslagmodule voor opdrachtartefacten |
CDD-4ON |
2 |
Hoogte volgens foutopsporing in testbox |
| Module alarmlampje |
THND |
4 |
Voor bedrijfsalarm |
| Digitale buistelmodule |
YL4-2.3JS |
3 |
Deze wordt gebruikt om de totale hoeveelheid materiaal te berekenen en de verzending van noten |
| elektronische weegschaal |
|
1 |
485 communicatie (modbus-protocol) |
| Jiggling armaturen, en andere armaturen |
|
4 |
Pak materialen |
| Visuele module |
OpenMV |
1 |
Sorteermoer |
| Noten, experimentele dozen |
|
1 |
De maat van de moer |
| gereedschapskist |
|
1 |
vervangingsgereedschap |
Gecontroleerde Leverancier 
